一种用于无人艇的目标潜艇路径预测与跟踪方法

本发明提供了一种用于无人艇的目标潜艇路径预测与跟踪方法，属于无人艇动态追踪技术领域。通过水下无人艇的声呐雷达阵列传感器在多种海域采集轨迹数据，确保数据的全面性和鲁棒性。本发明核心在于结合多头注意力机制和LSTM网络的目标潜艇轨迹预测模型，能够精准捕捉轨迹特征并预测未来目标潜艇的移动轨迹特别地，特别地，引入了环境感知模块，考虑了目标潜艇周边的障碍物对目标潜艇轨迹预测的影响，提升了预测准确性。训练过程中，采用模型交互策略优化模型性能与鲁棒性。最终，该系统成功部署于无人艇，实时采集数据并预测目标轨迹，指导无人艇精准追踪，为海洋探索、资源开发和安全维护等领域提供了强大的技术支持。