一种机械臂控制系统及方法

本发明提供一种机械臂控制系统及方法，涉及智能装配技术领域；系统包括总控制端、执行控制端和目标识别装置，本方法为，对机械臂的末端节点定位，建立末端节点和转角节点的几何关系，通过逆运动学算法和几何关系进一步确定机械臂从起点移动至终点的转角节点信息，以控制机械臂的步进电机转速和旋转角度，实现机械臂移动的精确定位控制，并且在机械臂的末端节点安装了目标识别装置，将世界坐标转换到像素坐标，来确定与目标物体之间的距离，实现更精准的目标检测与定位，提高自主处理能力及装配效率。本发明通过总控制端、执行控制端和目标识别装置的结合，实现远程控制机械臂，在较低成本的条件下实现了高度自动化的目标识别抓取与放置。