一种自适应智能调参的北斗惯导融合定位方法及系统

本发明公开了一种自适应智能调参的北斗惯导融合定位方法及系统，该方法包括：基于状态估计器和行动者‑批评者网络，构建自适应去噪模型；对所述自适应去噪模型进行训练，并将实际数据输入至所述训练完成的自适应去噪模型，得到噪声参数校正值；根据所述噪声参数校正值对卡尔曼滤波融合定位模型的噪声协方差矩阵进行自适应调整；根据自适应去噪后的融合定位模型获得精确位置信息。该系统包括：去噪模型构建、参数学习模块、参数调节模块和融合定位模块。通过使用本发明，能够有效去除融合定位中无法被建模的动态噪声和自适应调节参数，提高定位系统对复杂动态变化的城市环境的适应性。本发明可广泛应用于卫星导航领域。