一种无人机导航方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种无人机导航方法、装置、设备及存储介质，该方法在世界坐标系(局部坐标系)上构建LIEKF算法，使得数值较小，保证了线性误差运动学矩阵和观测矩阵的稳定性。在世界坐标系下定义矩阵李群上的左不变误差，该误差在左群上保持不变。将姿态、位置、速度等状态量及误差定义在群空间，通过李群的乘法封闭性和李代数之间的仿射特性，以及由此构造出的相应非线性误差量，进而推导出独立于状态的线性状态空间模型。由于重新定义的速度误差、位置误差中都包含了姿态项，因此能够更加准确地表征真正的误差。