一种随动变刚度支撑的六自由度机器人随形打磨装置

本发明公开了一种随动变刚度支撑的六自由度机器人随形打磨装置用于大型复杂曲面薄壁件的机器人打磨，实现打磨振动抑制和变形控制，所述随动变刚度支撑的六自由度机器人随形打磨装置包括：六自由度磁流变打磨位姿微调机构，随动变刚度支撑机构和打磨装置构成。其主要思路是设计一种六自由度的柔顺随形打磨机构和随动变刚度支撑夹具，六自由度随形打磨机构可根据曲面的形状自适应调整打磨头的位姿，保证打磨头与曲面相切；随动变刚度支撑夹具可实时夹紧工件的打磨区域，跟随机器人打磨头进行运动，并持续向打磨区域的另一侧提供可控的气压力，而无需向工件的另一侧提供占据较大空间的支撑夹具，减少薄壁件打磨过程中的变形并抑制打磨颤振。