一种用于辅助手术机器人夹取操作的力反馈装置及方法

一种用于辅助手术机器人夹取操作的力反馈装置及方法，本发明属于VR力反馈和机械技术领域。其中装置包括变刚度机构、阻塞结构、棘轮离合结构、握持机构、测量单元、控制处理单元和电源模块。通过变刚度机构改变弹性元件和反馈力输出位置之间杠杆臂的有效长度，进而实现力反馈装置刚度的调节。阻塞机构通过限制操作者的握合来实现无限大刚度的渲染。通过棘轮离合结构卡爪与棘轮的啮合与脱离可以实现零刚度与刚度渲染的模式切换。因此该力反馈装置能够实现范围从零阻抗至理论上无限大的真实物理刚度反馈。在手术训练或其它任务中，它将用户手部与虚拟物体交互中的力信息如同真是地提供给用户，弹性元件的性质使得本发明具有更加安全的性质。