用于手术机器人的远心不动点结构及其调试方法

本发明提供了用于手术机器人的远心不动点结构及其调试方法，涉及手术机器人技术领域，所述用于手术机器人的远心不动点结构包括：基座；第一传动关节、第二传动关节和第三传动关节，所述第一传动关节、所述第二传动关节和所述第三传动关节顺次布设，所述第一传动关节上转动安装有第一传动主动轮和第一传动挂接轮，所述第一传动主动轮和所述第一传动挂接轮之间通过第一传动钢带组连接，所述第一传动主动轮通过转动驱动件驱动，所述第一传动关节固定于所述基座，所述第二传动关节被配置为与所述第一传动挂接轮同步旋转。本发明，可以有效地调整手术机器人的远心不动点的精度，并避免了连杆传动带来的传动精度下降的问题。