灵巧手及人形机器人

本申请提供一种灵巧手及人形机器人，灵巧手包括掌部结构及握持指部结构，握持指部结构包括关节组件、第一驱动组件、摆动组件、固定架以及辅助组件，固定架连接于掌部结构。摆动组件转动连接于掌部结构，摆动组件和固定架弹性连接，关节组件转动连接于摆动组件，且摆动组件的转轴和关节组件的转轴垂直。辅助组件被设置为可弹性伸缩，沿辅助组件的伸缩方向，辅助组件的一端通过万向结构连接于关节组件，另一端通过万向结构连接于第一驱动组件，第一驱动组件连接于固定架，第一驱动组件适于通过驱使辅助组件移动以驱使关节组件相对摆动组件转动。通过上述设置，可以增加灵巧手的柔性自适应性。