基于磁路约束的电永磁耦合磁控系统及空间磁场生成方法

本发明公开了一种基于磁路约束的电永磁耦合磁控系统，包含三个空间呈三角阵列分布的磁场发生器单元。每个单元由永磁体、电磁线圈、硅钢导磁结构、电机驱动组件构成，通过三级减速机构精确调节硅钢导磁结构方位角，使永磁磁场经硅钢磁路导入电磁线圈内部，与线圈电流产生的磁场矢量叠加。本系统创新性地结合永磁体高场强特性与电磁场可调性优势，通过空间磁场矢量合成算法，可在目标区域生成任意强度、任意方向的三维可控磁场。特别适用于磁控微型机器人精确运动控制，解决了传统单一磁源系统在磁场强度、调控精度和能耗方面的技术瓶颈。