一种基于预瞄融合与博弈决策的半主动悬架振动控制方法及系统

本发明提供了一种基于预瞄融合与博弈决策的半主动悬架振动控制方法及系统，包括如下步骤：通过前向传感器获取路面预瞄信息并进行信号处理，实时生成未来路面预瞄序列；建立二自由度1/4整车垂向动力学模型；在模型预测控制框架下，定义非合作纳什博弈模型的参与者，并设计相应的成本函数，采用混合整数规划将阻尼系数离散化，采用分支定界法求解纳什均衡，得到最优阻尼系数；将所述最优阻尼系数映射为满足约束条件的最优阻尼力；采用滞回模型进行滞回力补偿，滞回补偿后的阻尼力根据磁流变减振器阻尼力与控制电流之间的映射关系，得到目标控制电流；根据目标控制电流的指令输出目标阻尼力。本发明实现多控制目标的自主均衡调节。