非同轴两轮无人平台轨迹跟踪分层控制方法及系统

本申请公开了一种非同轴两轮无人平台轨迹跟踪分层控制方法及系统，涉及智能机器人技术领域，该方法包括获取行驶过程中无人摩托实时的位姿信息和坐标信息；将位姿数据与坐标信息输入车载计算单元，基于双闭环轨迹跟踪控制策略，在确保车辆稳定性的前提下，校正非同轴双轮系统的行驶偏差，以跟踪期望轨迹；车载计算单元中预先设置有离线期望轨迹、轨迹跟踪控制器、自平衡控制器、无人摩托系统运动学模型和无人摩托系统动力学模型；双闭环轨迹跟踪控制策略包括外环位姿规划层和内环平衡控制层。本申请采用双闭环控制结构，能够有效提高无人摩托的轨迹跟踪精度和稳定性。