一种换道决策方法、装置、设备和介质

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种换道决策方法、装置、设备和介质，方法包括：确定了自车车身开始侵入目标车道时的第一距离和完全侵入时的第二距离，两个距离界定了自车换道过程的空间范围，基于第一距离和第二距离，确定GAP区域的边界线，使得GAP区域确定更加精准，进而基于ST图、GAP区域的边界线构成的曲线图中的交点，确定GAP区域的换道时间和窗口时长；根据每个GAP区域对应的换道时间和窗口时长，计算每个GAP区域对应的换道成本，以确定换道决策。通过综合考虑自车换道的具体空间需求与目标车道的动态环境，为后续的换道时间和窗口时长的确定提供了精确的空间参考，从而提高了换道决策的准确性和安全性，极大提高换道的成功率。