一种用于果树的无人机双机协同智能喷药方法

本发明公开了一种用于果树的无人机双机协同智能喷药方法，涉及植保无人机的技术领域，通过在无人机上部署激光雷达和高精度GPS，收集果园三维点云数据并构建果园三维点云数据集合；对构建的果园三维点云数据集合内数据进行数据预处理，清洗数据并进行位置校正；构建果园三维网格模型，并基于果树高度划分果园区域，为无人机分配任务；规划无人机喷药路径执行喷药作业，并实时监测药剂沉降和喷洒效果；依据实时收集的药剂喷洒数据获取果园的综合评分YL与预先设置药剂喷洒评估阈值YZ进行对比分析，评估当前果园药剂喷洒情况，进行补充作业；有效减少因果树高度差异导致的药剂浪费，提升喷药的覆盖率和均匀度，以及无人机的作业效率。