机器人焊接轨迹自动规划方法及存储介质

本申请公开一种机器人焊接轨迹自动规划方法及存储介质，其方法包括：对待焊接的主管与支管交汇区域进行多角度拍摄，获取点云数据；将点云数据通过空间配准进行点云融合，形成三维点云数据，识别主管与支管的几何特征；在主管与支管的交汇区进行检测并提取焊缝边缘数据，识别焊缝轮廓；对焊缝边缘数据进行二次拟合与优化，剔除异常点，通过校准法细化焊缝点位在主管支管交界处的精确位置；对焊缝边缘曲线进行处理抽取焊接点位，自动计算或匹配焊接点位的最佳姿态，生成焊接轨迹并输出至机器人。本申请自动匹配合理的机器人焊接姿态，提升轨迹连续性与焊接过程稳定性，通过自动轨迹规划与执行，确保每条焊缝质量稳定，减少人为操作误差。