基于逆透视映射和同步学习的在线地图构建方法和系统

本发明涉及基于逆透视映射和同步学习的在线地图构建方法和系统，获取透视图像并预处理，经变换得到多尺度逆透视映射图像，经多尺度条状卷积解码，利用不同方向的条状卷积残差连接，经逐层解码和特征融合，得到全局鸟瞰特征；预处理后透视图像经同步学习序列和语义分割网络得到透视特征；将透视特征转换到鸟瞰坐标系，并与全局鸟瞰特征在空间上对齐，得到增强后的透视特征，通过卷积操作融合全局鸟瞰特征和增强后的透视特征，融合后的特征经解码器输出所构建地图的当前帧。结合逆透视映射和同步学习，融合多帧的鸟瞰特征和透视特征，保留鸟瞰视角下的道路结构，透视补充透视图像中的环境细节。