一种多智能体临机自主协同方法及系统

本发明公开了一种多智能体临机自主协同方法及系统，包括：基于智能体集群以及动态目标和区域，智能体与目标间的任务，初始化环境；基于初始化的环境，构建强化学习动作空间；基于强化学习动作空间，搭建计算局部Qa值的agent动作网络；基于强化学习动作空间，搭建计算全局Qtot值的Mixer网络；构建红蓝双方行动逻辑，通过agent动作网络计算局部Qa值，基于局部Qa值，通过Mixer网络计算全局Qtot值；基于全局Qtot值确定下一步动作；重复步骤确定下一步动作，完成任务分配和执行。本发明可以保证多智能体自主协同优先前往最近的任务目标点，同时，不受目标动态变化、迅速调整位置的影响。