一种基于地图/激光/惯性紧耦合的地下大空间定位方法

本发明公开了一种基于地图/激光/惯性紧耦合的地下大空间定位方法，属于地下大空间定位领域。首先加载地下空间全局三维点云地图，并采用三维立体栅格编排结构对全局地图进行轻量化处理；接着，采集当前时刻IMU和激光点云数据并提取点云线面特征；采用三维立体栅格结构并使用点对面的ICP实现高效全局地图初始化。然后，构建预积分因子、基于点对面的全局轻量化地图匹配残差、点对面和点对线的局部点云地图匹配残差并输入统一优化框架中，进行迭代优化，最终输出高精度定位结果。本发明实现了地下大空间场景下的高精度、高实时性、高鲁棒性定位。