基于激光点云数据的三维建模与无人机着陆区域择址方法

本发明涉及无人机自动化领域，特别涉及基于激光点云数据的三维建模与无人机着陆区域择址方法。本发明包括：激光雷达点云数据的采集与动态补偿、三维点云的多尺度自适应配准、地形特征提取与评估、最佳着陆点的选择、基于改进A算法的路径规划、以及实时的环境数据更新与动态调整机制。通过卡尔曼滤波对点云数据进行动态补偿，利用3D‑NDT算法进行高精度的三维环境建模，并通过RANSAC算法提取关键地形特征综合评估地形复杂度和安全距离，选择最佳着陆点，并结合改进的A算法规划无人机的最优路径，确保路径安全和飞行能效。通过实时更新环境数据，动态调整飞行路径和着陆点，适应突发的环境变化，确保无人机在复杂多变的环境中实现安全、稳定的自主着陆。