基于MEMS-IMU的髓内钉进针点姿态测量的辅助导航方法

本发明涉及惯性导航领域及医疗技术领域，具体涉及一种基于MEMS‑IMU的髓内钉进针点姿态测量的辅助导航方法。本发明仅依靠实时采集的MEMS‑IMU陀螺仪和加速度计传感数据对髓内钉导针进行姿态测量与更新，其中采用数字低通滤波器对手术中的干扰加速度进行抑制和对载体进行静态检测。通过去除零偏误差后的角速度进行姿态迭代更新，并利用加速度中的重力加速度分量进行水平姿态角校正，从而有效抑制姿态角的误差漂移，最终输出达到骨科手术导航测量精度要求的姿态测量结果。本发明具有抗电磁干扰、成本低廉、操作简单、实时计算的优势，能够为医生提供稳定、可靠的髓内钉导针姿态信息支持，辅助医生更精准地找到理想的髓内钉进针方向，具有重要的临床意义。