基于无人机地空转换的拱桥悬臂姿态及线形实时监测方法

本发明公开了一种基于无人机地空转换的拱桥悬臂姿态及线形实时监测方法，包括：节段在地面组拼后，在节段上表面设置不处于同一条直线上的若干棱镜以及不处于同一条直线上的若干标靶；构建节段的三维点云，利用标靶对三维点云坐标进行修正；构建关键点集，并构建棱镜坐标系(XYZ)L0，将关键点集的坐标转换至棱镜坐标系(XYZ)L0；节段处于空中拼接时，检查棱镜是否受到施工扰动偏位，根据棱镜扰动偏位情况，获取节段的弦杆、法兰孔的空间位置及姿态。本发明能够准确获取主拱节段的弦杆管口中心及法兰孔中心的世界坐标，有效反映出节段的空间位置及姿态。