多智能体系统DFS伪树通信方法、结构及其应用

本发明提出了一种多智能体系统DFS伪树通信方法、结构及其应用。该多智能体系统DFS伪树通信方法为：构建多智能体系统DFS伪树；确定DFS伪树的最佳割点以及根节点，确定最佳邻居节点；多智能体初始化本地数据，由根节点触发消息驱动的搜索过程，当待搜索节点数小于2时，选择该节点；当待搜索节点数大于或等于2时，优先选择最佳割点作为下一个搜索节点，若不存在割点，则优先选择最佳邻居节点作为下一个搜索节点，直至搜索完毕，终止根节点运行。本发明可以有效解决复杂环境下的多智能体协同问题，具备高效性以及良好的扩展性，尤其是在大规模导弹系统协同航路规划中的应用中具有显著优势。