一种基于一致性理论的多永磁同步电机协同控制方法

本发明涉及一种基于一致性理论的多永磁同步电机协同控制方法，属于电机控制技术领域。本方法将一致性理论应用在永磁同步电机中，将滑模理论和LQR控制器进行结合，改进设计了电机的转速控制律。与传统的多电机协同方法相比，能够提升多电机系统的鲁棒性和同步性能。本方法使用滑模控制器对电机的速度环进行设计，与传统方法相比，鲁棒性强、响应快速，设计的趋近律能使滑动模态较快地趋近滑模面。本方法在使用滑模控制器的基础上，引用一致性理论，再次构造最优性能代价函数，通过最小化代价函数来设计基于LQR调节器的一致性协议即协同控制律，在最优控制的层面上进行控制律中反馈增益矩阵的设计，进一步提升了系统的协同精度。