一种磁吸复合式金属壁面移动机器人

本发明公开了一种磁吸复合式金属壁面移动机器人，包括永磁轮复合式传动结构、磁吸复合式传动结构、径向位移机构、主动轴、从动轴；径向位移机构包括主动轴连接板、连杆、从动轴连接板、万向杆、套筒、驱动部件；主动轴连接板、从动轴连接板上端的两侧分别对应安装套筒，两根连杆的一端与主动轴连接板外侧的套筒转动配合，两根连杆另一端与从动轴连接板外侧对应的套筒转动配合；万向杆的两端分别与一根从动轴内侧端连接，从动轴上还安装第二同步带轮用于获得动力、第三同步带轮；两个驱动部件的输出端分别与一根主动轴内侧端连接，主动轴上还安装第三同步带轮；永磁轮复合式传动结构一端与从动轴连接板上端中部转动配合。本发明能够自适应不同形状和状态的金属壁面使机器人稳定移动。