一种PRRR构型的SCARA机器人逆解快速计算方法

本发明公开了一种PRRR构型的SCARA机器人逆解快速计算方法；属于机器人领域，所述SCARA机器人包括相互连接的轴1、轴2、轴3及轴4；其操作步骤：步骤1、使用标准型DH法(SDH)建模，确定其各个关节的DH参数(theta,d,a,alpha)；步骤2、已知机器人末端位姿矩阵，使用代数解析方法，解得一组求各个轴角度或位置的公式；步骤3、由于公式使用了±号以及反正切和反余弦等公式，会存在多组解；根据设置的左臂或右臂姿态，确定q3；选取矩阵中的相关变量，对所求的关键角度值进行验证，来快速确定q2和q4。本发明具有运算速度快，计算结果准确等特点，可以满足机器人实时运算及控制的需求，能够在机器人实时控制系统中应用。