全自动挤奶机器人

本发明提供一种全自动挤奶机器人，涉及机器人技术领域，本装置具体包括机器人总控制系统、图像识别系统、机械臂控制系统和末端执行机构；机器人总控制系统负责协调各个部分按照一定的顺序进行工作；图像识别系统用于获取牛乳头图像、识别牛乳头、定位牛乳头，并将这些信息传递给总控制系统；末端执行机构用于给牛乳头清洗、药浴、滚刷按摩，并完成套杯、挤奶、收杯的整个自动化挤奶过程；牛的乳头健康状况评级子系统将奶牛乳头的健康状况划分为优、良、中、差四个等级，并用YOLOv5构建了奶牛乳头健康度评级模型，使用该模型可及时识别奶牛健康状况和日常挤奶流程的合理性，便于及时调整奶牛的日常生活。