基于密度聚类与智能体集成的采摘机械臂控制方法

本发明属于机械臂运动规划控制技术领域，公开了一种基于密度聚类与智能体集成的采摘机械臂控制方法，首先利用DBSCAN算法简化采摘场景，确定采摘场景模型中智能体的目标函数、约束条件、输入状态空间、动作空间、奖励函数及终止条件，并基于DBSCAN算法聚类结果，准备训练智能体，然后对选择的智能体算法进行训练，最后使用基于智能体奖励的误差倒数加权组合方法，实现各训练好的智能体算法对于同一机械臂的运动控制决策集成并累加集成处理后的总奖励值。本发明适用于采摘机械臂的控制，实现了多角度决策，有效弥补了单一算法缺陷，提升了机械臂运动的精准度，从而为现代农业自动化技术提供可靠支撑。