一种基于图像的手术机器人自动配准方法、装置

本发明公开了一种基于图像的手术机器人自动配准方法和装置，包括：拖动机器人机械臂，使得执行机构精确到达目标注册点的过程中，机器人头部相机和腕部相机分别同步持续采集目标注册点和机械臂执行机构的特征数据；将采集到的特征数据输入预先构建的网络模型进行预训练，得到预训练模型；基于所述预训练模型，机器人自动控制机械臂执行机构达到目标注册点，得到每个目标注册点在机械臂坐标系下的坐标；计算医学影像坐标系和机械臂坐标系的转换关系。本发明通过基于视觉的模仿学习和强化学习，使手术机器人在配准过程中不依赖于医生的主观判断，也能智能、准确地自主控制机械臂末端精确触达配准目标点或注册点。