一种基于单目视觉的螺纹孔空间定位和多孔对准方法

本发明公开了一种基于单目视觉的螺纹孔空间定位和多孔对准方法，属于视觉检测技术领域。本发明的方法包括S1：构建基于单目视觉的空间定位系统；S2：对系统进行标定，建立相机坐标系与上盖通孔坐标系间的转换关系；S3：进行单螺纹孔图像采集和中心定位；S4：利用射线集合和螺纹孔三维中心点集合，将位姿求解建模成多点与多线之间的配准，获得上下盖间位姿关系；S5：上下盖通孔与螺纹孔的孔孔对准。本发明将多孔对准问题建模成多点与多线的配准问题，与人工对准方式进行对比，对准总角度偏差控制在0.8°以内，总位置偏差在0.8mm以内。