机器人自动打磨方法、机器人设备、计算机设备及介质

本发明公开了一种机器人自动打磨方法，通过计算机设备执行以下步骤：S1.点云获取：将机器人移动到预设位置，使用三维点云相机拍摄获取点云；S2.获取磨抛路径：在获取的点云上选择感兴趣区域，设置最近邻搜索半径r，基于感兴趣区域自选点，获取多组路径点，以得到可加工路径；S3.基于可加工路径的多组路径点，估计路径点的位姿；S4.实施机器人打磨：将上述得到的路径导入机器人设备，完成相应的打磨修复。本发明通过结合多种点云获取技术以及预处理算法，借助航空发动机封严件的几何特征，能够较准确和稳定的估算出砂带机与路径点的接触姿态，从而能够有效的封严件修复过程中的过磨与过切问题。