一种水刀机器人自主作业三维检测与定位校准方法及系统

本发明涉及定位校准技术领域，提供了一种水刀机器人自主作业三维检测与定位校准方法，包括：S1：手动控制机械臂末端进行粗扫描，寻找校准靶标；S2：进行线激光扫描仪的精扫路径规划，确定线激光扫描仪扫描方向X和Y；S3：沿X和Y方向进行多次扫描，扫描得到多个点云数据；S4：记录并处理点云数据，保留校准靶标的点云数据；S5：对保留的校准靶标的点云数据进行误差特征估计和校准；S6：手动控制水刀末端校准，对水刀刀头末端的空间偏移量校正；S7：对正常作业时获取到的点云数据进行滤波处理，从而获得全局误差补偿；S8：对作业目标进行动态定位校正。用于水刀机器人进行手眼系统的扫描定位误差补偿校正以及作业过程中的动态误差校正。