一种用于喷涂作业的少自由度索杆混合机器人

本发明公开了一种用于喷涂作业的少自由度索杆混合机器人，包括底板，底板上设有平台基座、柔索驱动机构，平台基座上设有执行器模块，执行器模块包括至少一组少自由度并联机构，柔索驱动机构向执行器模块输出有多组柔索。本发明整体采用索杆并联形式增大本发明的工作空间和负载能力，使其能够适应多种不规则工件，绕线装置可以避免绳索自身的干涉及绳索与工件之间的干涉。本发明既保留了并联平台高刚度，高精度的特点，又保留了绳索驱动大负载比，大工作空间及结构简单的特点，能够增大负载比使所述上平台运动更加灵活，使其能够越过狭小的缝隙间隔，在狭小的空间能够得到充分的利用，从而实现对末端执行器的准确控制，有效地对伸缩张力进行控制。