基于模型预测控制的机器人主动柔顺控制方法

本发明公开了基于模型预测控制的机器人主动柔顺控制方法，其包括以下步骤：获取机器人的物理模型并构建机器人的动力学模型；对机器人在操作对象表面的历史路径点进行采样，并对历史路径点进行分类和处理；通过历史路径点的轨迹拟合，调整未来路径点相对于操作对象表面的位置和位姿；利用机器人的运动学和动力学模型，采用模型预测控制的方法，通过最小化目标函数并设置约束条件，实现机器人的精确运动和力的控制。该方法具有较高的鲁棒性和抗干扰能力，并能够适应不同的工作场景和环境条件，提高操作的精准度和可靠性。