一种无监督域自适应的单目三维目标检测方法

本发明公开了一种无监督域自适应的单目三维目标检测方法及系统，方法包括：构建单目三维目标检测模型，并进行预训练与自训练；利用训练好的单目三维目标检测模型实现单目三维目标检测；所述单目三维目标检测模型包括：深度图生成模块，接收原始单目图像，输出包含相对尺度深度信息的归一化尺度深度图；伪激光点云生成模块，接收归一化尺度深度图，生成伪激光点云；伪标签生成模块，接收伪激光点云，输出带伪标签的伪激光点云；多模态融合模块，接收带伪标签的伪激光点云和原始单目图像，进行融合获得融合特征；点云目标检测器，根据融合特征实现对三维空间中物体的准确定位和分类。本发明的无监督域自适应策略有效提升了系统的性能和鲁棒性。