一种用于无人帆船的全覆盖路径规划算法

一种用于无人帆船的全覆盖路径规划算法，所述路径规划算法包括以下步骤：经由风速传感器检测感知真实风速；将开始执行全覆盖任务时的风向方向设定为0°，按沿与风向平行和垂直的方向将地图进行栅格化；对栅格地图上的每个节点进行赋值，进而判断栅格地图上是否存在上风区；当栅格地图上存在上风区时，则前往相对最大上风位置，并根据航迹将栅格地图进行重新赋值，并在沿途留下已航行标记；当栅格地图上存在死区时，无人帆船脱离死区，并重复执行步骤；当栅格地图不存在死区时，无人帆船前往周围可行栅格中值最大的节点，并将栅格地图重新赋值，留下已航行标记；判断无人帆船是否经过所有目标区域，完成无人帆船的全覆盖路径规划任务。