一种人形机器人单腿步态过渡动作设计及其控制方法

本发明提出了一种人形机器人单腿步态过渡动作设计及其控制方法，通过有限状态机的算法模块以及单腿步态过渡动作设计，能够有效解决双足机器人在步态过渡时的重心偏移与控制精度不足的问题。该方法显著提高了机器人在复杂环境下的步态控制能力，尤其是在单足支撑、单腿跳跃阶段，机器人能够稳定切换至相应的步态，减少倾斜和失衡的可能性。