一种用于无人艇集群的分布式故障检测与动态任务调度系统

本发明提供了一种用于无人艇集群的分布式故障检测与动态任务调度系统，通过传感器数据采集、数据处理与特征提取、故障状态分类、信息共享、加权投票决策及任务调度等模块的协作，实现无人艇集群在复杂海洋环境下的高效协同。系统首先采集各无人艇及其邻近艇的状态信息，对数据进行特征提取和分类，判断是否存在故障。故障信息通过多路径冗余通信机制共享至集群内各艇，并由投票机制进行加权决策，以提升故障检测的准确性。在故障确认后，系统根据任务优先级动态调整任务分配，将关键任务转移至状态良好的无人艇，保障集群任务的连续性与稳定性。与传统集中式控制不同，本发明的分布式控制方法增强了系统的抗毁伤能力和自适应性。