基于深度学习的无人机视觉导航方法及装置

本发明涉及基于深度学习的无人机视觉导航方法及装置，包括：获取无人机视觉系统采集的视觉图像，对所述视觉图像进行特征提取，得到图像特征表示；对所述图像特征表示进行类型分析，得到场景数据、深度信息和连续图像帧；对场景数据进行场景识别，得到障碍物和可通行区域的识别结果；通过预设的光流算法对所述连续图像帧和所述深度信息进行光流估计，得到位姿估计结果；获取无人机的任务需求，得到具有环境适应性的导航控制策略；依据所述反馈信息结合预设的注意力机制和奖励塑造条件对所述自适应混合学习模型进行优化，得到优化后的所述自适应混合学习模型。本发明能够提高无人机在复杂、动态环境中的适应能力。