一种目标物体位姿估计方法、系统、设备及介质

本发明公开一种目标物体位姿估计方法、系统、设备及介质，涉及位姿估计技术领域，该方法包括：离线建立数据集和在线实时多目标位姿估计过程；离线过程通过采集环绕单个物体的连续RGBD流，逐帧计算前后帧相对位姿，同时对目标物体的三维表面进行重建，得到关键帧离线数据集；在线过程先检测数据流中的可见目标集，对各目标进行VOS分割得到实时的有效纹理和点云，排列待检测目标离线关键帧图像实现单次匹配所有特征点同时找出最接近的参考帧，采用RANSAC计算当前帧目标和参考帧的相对位姿；该方法避免了昂贵的数据标注过程，实现对未见新目标物体检测的快速集成部署，提高匹配速度，同时能够实现在线实时多目标位姿估计。