基于多特征与多模态信息融合的水下机器人自定位平台

本公开提供了一种基于多特征与多模态信息融合的水下机器人自定位平台，所述平台安装在水下机器人上，包括：视觉传感模块，用于采集水下环境的图像信息，并从中提取视觉点特征与视觉线特征；声学测量模块，基于多普勒原理提供水下机器人的三轴速度信息与低频位姿信息；压力测量模块，基于流体静力学原理测量水下机器人的水深信息；数据处理与优化模块，基于因子图优化框架融合视觉点特征、视觉线特征、三轴速度信息、低频位姿信息以及水深信息，以实现定位与建图。与传统系统相比，本发明提出的自定位平台实现了点线特征与声学、压力传感器信息的紧耦合联合优化，可在低纹理、浑浊等极端水下环境下稳定运行，实现高精度的水下同步定位与地图构建。