一种多自由度解耦力反馈主操作手

本发明提供了一种多自由度解耦力反馈主操作手，手腕旋转组件包括手腕支撑座和旋转底座，手腕支撑座与旋转底座转动连接，且在连接处设置有第一磁流变阻尼器，手腕俯仰组件包括俯仰连杆，俯仰连杆与手腕支撑座转动连接，且在连接处设置有第二磁流变阻尼器，手指旋转组件包括旋转套筒，旋转套筒与俯仰连杆转动连接，且连接处设置有第三磁流变阻尼器，手指开闭组件包括相对设置的一对手指控制部，手指控制部与旋转套筒活动连接，且关联设置有第四磁流变阻尼器，同时均配置有磁性编码器。本发明能够提升微创手术机器人的力反馈效果，从而提升微创手术机器人的操作手感和操作准确性。