基于相角裕度的四旋翼无人机分数阶PD控制器设计方法

本发明提出了一种基于相角裕度的四旋翼无人机分数阶PD控制器设计方法，该方法利用相角裕度的概念来指导分数阶PD控制器参数的选择，以确保系统在不同工作条件下都具有良好的相位特性。相较于传统的智能算法，相角裕度法不仅减少了不必要的计算量，而且避免了早熟收敛的问题，从而提高了参数整定的效率和准确性。通过本发明方法，旨在实现更为精确和高效的分数阶PD控制器参数整定，进而提升四旋翼无人机的整体飞行性能。