四自由度的双吊路径规划方法、系统、设备及介质

本发明提出了一种四自由度的双吊路径规划方法、系统、设备及介质，方法包括：根据运动学原理解析双克令吊的自由度体系，构建双克令吊的四自由度模型；获取吊装任务信息，确定目标任务及目标路径类型；基于四自由度模型对双克令吊的运动学求解计算目标路径的运动参数，根据所述运动参数生成最简目标路径和最短目标路径；根据跨距约束和碰撞约束确定所述目标路径中的最优路径。