清扫方法、装置、电子设备和存储介质

本发明提供一种清扫方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取待清扫区域的布局图，以及待清扫区域的区域图像；区域图像是扫地机器人在待清扫区域中以对应位姿采集得到的，布局图由所述扫地机器人建图得到；基于布局图、区域图像，以及区域图像对应位姿的位姿文本，确定待清扫区域的速度场；基于速度场，控制扫地机器人对待清扫区域进行清扫，克服了传统方案中扫地机器人的清扫模式千篇一律，无法对特殊区域进行重点清扫的缺陷，能够基于对场景的理解确定对应的清扫策略，从而使得清扫过程轻重得当，实现不同场景下清扫模式的灵活调整，可以有效应对各种场景，实现智能化清扫，清扫更加灵活，效率更高。