一种基于多模态数据的透明玻璃位姿检测方法、系统及玻璃抓取方法

一种基于多模态数据的透明玻璃位姿检测方法、系统及玻璃抓取方法，涉及玻璃位姿检测技术领域。本发明利用相机捕捉玻璃轮廓的几何畸变特征，解析其与相机平面的相对位姿关系，驱动机械臂粗调至大致平行位姿；随后基于超声波传感器阵列采集的距离信息，通过空间几何解算拟合玻璃平面方程，精确获取玻璃的法向量方向及距离参数，实现机械臂位姿的闭环微调。本发明突破了透明介质难以反射光学信号的检测瓶颈，无需在玻璃表面安装辅助设备即可实现高精度位姿检测，避免了接触式标记对玻璃表面的损伤。多模态数据互补显著提升了检测可靠性，同时采用低成本传感器替代高精度激光设备，兼具工业级精度与经济性。