基于ROS和红外避障的农业机器人控制方法

本发明公开了基于ROS和红外避障的农业机器人控制方法，包括如下步骤：获取农业机器人周部的环境图像、红外信号以及末端执行器的初始状态数据；根据环境图像和红外信号，得到带有障碍信息的目标数据；根据带有障碍信息的目标数据和初始状态数据，通过笛卡尔运动学逆解和运动轨迹测算，分别生成关节控制指令和驱动控制指令，以控制农业机器人工作；其中，关节控制指令和驱动控制指令分别通过ROS传输至关节舵机和驱动舵机。一方面基于环境图像和红外信号的相互配合，能够进一步调节图像参数，提高了避障的准确性和可靠性；另一方面采用笛卡尔运动学逆解和运动轨迹测算，提高了坐标解析的正确率，避免出现运动轨迹错乱等问题。