一种非奇异有限时间容错编队协同控制方法

本发明涉及一种非奇异有限时间容错编队协同控制方法，属于编队系统智能协同控制技术领域。包括1）建立固定翼编队系统六自由度动力学模型中的速度层和姿态层；2）针对六自由度动力学模型建立其包含的推力作动器和舵作动器的执行器故障模型；3）建立包含多架步骤一中模型的固定翼编队系统拓扑关系；4）求解出姿态和速度层的邻接误差；5）设计出速度层有限时间控制器中的推力控制律和自适应律；6）设计出姿态层有限时间控制器中的虚拟控制律，舵面控制律和自适应律。本发明能够弥补编队系统在六自由度固定翼模型研究方面的空缺，克服执行器故障导致的失稳问题，克服姿态层控制器中潜在的奇异值问题。