一种考虑输入饱和的快速固定时间无人驾驶农机路径跟踪控制方法、系统与装置

本发明公开了一种考虑输入饱和的快速固定时间无人驾驶农机路径跟踪控制方法、系统与装置，应用于拖拉机、旋耕机、收割机等农业机械领域。在该控制方法下，农业机械的路径跟踪精度高，鲁棒性强，响应速度快。主要步骤为：(1)建立无人驾驶农业机械路径跟踪的偏差运动模型；(2)设计快速固定时间滑模，使跟踪偏差可以快速收敛；(3)构造输入饱和辅助函数，抵消执行器饱和带来的不利影响；(4)将输入饱和辅助函数与滑模控制结合，得到考虑输入饱和的无人驾驶农机路径跟踪复合控制器。本发明使得农业机械在受扰情况下可以快速做出响应，提高作业质量；还解决了由于大增益下带来的执行器饱和的问题，保持快速响应性与高精度跟踪性能。