一种脊柱腔镜增强现实导航的方法

本发明公开了一种脊柱腔镜增强现实导航的方法，涉及脊柱腔镜导航领域，包括：根据第一矩阵、第二矩阵、腔镜tracker和脊柱tracker在NDI坐标系下的实时姿态，计算相机坐标系到CT坐标系下的第三矩阵；通过第三矩阵计算相机在世界坐标系的位置、焦点和朝向参数，根据三维模型设置该计算好的相机参数；将设置好相机参数后的三维模型叠加在腔镜图像上；该方法能够在腔镜局部视野图像的基础上，叠加全局的脊柱三维模型后获取全局的视野，提高了手术的便捷性。