一种机器人热塑性复合材料缠绕路径设计方法

本发明属于复合材料制造领域，其公开了一种机器人热塑性复合材料缠绕路径设计方法，该方法包括获取回转体的几何模型参数，建立回转体参数化模型；根据回转体参数化模型，构建圆柱段测地线方程与封头处非测地线方程；通过设置不同的滑移系数，分别求解非测地线方程，根据求解结果，拟合滑移系数与缠绕角、滑移系数与旋转中心角的近似多项式关系；根据纤维缠绕的代数模式理论，得到一系列满足均匀布满的线型参数；针对每组线型参数，采用牛顿迭代法寻找合适的滑移系数，使得缠绕角连续且纤维均匀布满；针对每组存在滑移系数的线型参数，计算纤维缠绕路径。本发明扩展了具有不等极孔压力容器的线型设计空间，能够提高缠绕路径生成的效率与精度。