基于重力补偿的机器人伺服参数自适应方法及系统

本发明公开了一种基于重力补偿的机器人伺服参数自适应及系统。所述方法包括：在机械臂安装前，通过对每个关节在不同负载下进行指令调试，获取关节转速与电机转速，调整并标定控制参数，最终将标定结果存储为关节特征信息；对机械结构进行建模，计算臂杆的质量、质心和电机偏转角度动力学参数；在运行过程中，监测负载并结合姿态信息计算重力补偿值；通过前馈数据通道，将补偿值均匀分配至控制周期，并作为力矩环指令的补偿量施加于电机及负载；伺服系统根据重力补偿值和整定参数动态调整控制参数。通过实施本发明实施例的方法可解决现有技术方案在参数整定和动态适应性方面的不足，提高伺服系统在多变环境下的鲁棒性和性能。